Faire voler un hélicoptère de manière autonome, c’est un projet complexe ; beaucoup plus complexe que je ne l’imaginais au début. Mais c’est passionnant !

1) apprendre à piloter:

J’ai appris à piloter de petits hélicoptère spécifiquement pour ce projet. Je me suis acheté 2 hélicos : un Walkera CB100 tout petit, très vif et maniable ; et le Lama V3 (e-Sky) qui m’a servi de base à ce projet. Savoir piloter, savoir rattraper l’hélicoptère depuis n’importe quelle orientation est primordial quand viennent les essais. Piloter un hélicoptère, c’est piloter 4 commandes en même temps. Donc ça n’est pas forcément simple pour un humain!

2) Piloter ou analyser... il faut choisir :

Je me suis rendu compte que je suis totalement incapable de piloter le drone et de regarder un écran d’ordinateur en même temps. C’est facile avec un robot roulant, mais pas avec un hélicoptère qui nécessite toute mon attention. Du coup, impossible d’analyser en temps réel ce qu’il se passe ! Il faut impérativement analyser après le vol, ce qui est plus long.

3) Pilote d’essai :

Lorsque j’ai commencé à donner la main à l’asservissement, les vols sont devenus beaucoup plus stressant, flippants. Donner la main à un logiciel auquel on ne fait qu’à moitié confiance, ça n’est pas rien. Surtout que l’objet que ce logiciel contrôle est tout de même quelque chose auquel on tient.

Il faut savoir rattraper l’hélicoptère s’il part en sucette, ce qui arrive quand même très fréquemment. Bien sur, tout cela sans savoir quand et où il va commencer à déconner ! C’est ça qui est le plus stressant. J’en ai vraiment bavé. Pourtant, pour comprendre pourquoi ça déconne, il faut lui laisser le temps de partir en cacahuète. Pour que le log qui va être analysé soit suffisamment parlant, il vaut mieux laisser quelques fractions de secondes avant de reprendre la main.

4) 4 commandes en même temps :

Pour réussir à faire piloter le drone par son logiciel, cela nécessite 4 asservissements robustes. Si une seule de ces 4 commandes est mal contrôlée, ça ne peut pas fonctionner ! Et bien sur, pour rajouter encore plus de difficulté, chaque commande à une influence sur les autres ! C’est déjà compliqué pour un humain "moyen" de contrôler ce genre de bestiau, alors pour un logiciel...

5) Réglage des paramètres :

C'est une des grosses difficultés. Il y a un nombre très importants de paramètres à régler. Imaginez, pour la prise en compte de chaque capteur, pour l'estimation dans les 3 dimensions des 6 grandeurs (3 pour la position et 3 pour l'orientation), mais aussi pour déterminer les vitesses. Et ça pour chaque capteur qui permet de déterminer position et/ou vitesse. Par exemple voici les capteurs qui contribuent à l'élaboration de la position 3D: sonar, caméra wii, accéléromètres. Et c'est sans compter les filtres passe haut, et passe bas, les critères d'acceptation d'une mesure capteur valide, etc...

Et pour la partie asservissement, c'est pareil: un asservissement, c'est 3 paramètres minimum à régler pour 4 asservissements. Sans compter les saturations. Il y a aussi le lissage des consignes à régler.
En tout, j'ai compté une soixantaine de paramètres à régler... C'est du délire!

6) Influence des bugs :

Il faut prendre conscience de ce qu’on pilote. Un bug qui ordonne d’aller s’écraser contre un mur, ou au plafond, ça peut arriver rapidement. Contrairement à un robot roulant, un bug ou un mauvais paramétrage peut rapidement avoir des conséquences importantes. J’ai fait subir pas mal de crash à cet hélicoptère. La moindre erreur de signe, if mal écrit ou paramétrage mauvais peut amener rapidement au crash.

Il faut vraiment être parfaitement confiant vis-à-vis des dispositifs de sécurité :

• reprise manuelle
• sécurité hardware