Vol en carré (déplacements):

Voici 2 vidéos de vol avec déplacements. Le déplacement est un simple carré. La stabilité n'est pas terrible, car le drone vibre beaucoup. En effet, la mécanique a pas mal subi de dégats suite aux nombreux crashes. Dans ces vidéos, je n'utilise pas la caméra Wii-Remote.

Premiers vols stationnaire autonomes:

Voici l'un des tout premiers vols stationnaires de BOB4. Il a été effectué 1 an après le début du projet. Contrairement à ce qu'on pourrait croire, le drone essaye bel et bien de rester à une position constante. Ca n'est pas encore bien mis au point, l'asservissement n'est pas encore bien paramétré. Mais ça montre que le vol stationnaire automatique est possible.

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Voici une autre vol stationnaire, avec l'asservissement mis au point. On voit que c'est beaucoup plus stable, et plus précis. Le drone maintient relativement bien sa position.

Pendant le développement:

Test de l'observateur au complet. Ici, je teste l'observateur qui permet d'estimer la position et l'orientation 3D du drone à partir de tous ses capteurs. Le drone est encore piloté en manuel. Ici, la position en X-Y est principalement déterminée par la caméra Wii-Remote (en plus des accéléros). La balise est représentée au sol en position 0,0. Quand elle est verte, c'est que la caméra voit la balise. Rouge, la caméra ne voit plus la balise. On voit bien que la caméra a un champ de vision assez restreint, ce qui réduit énormément le périmètre de navigation.

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Test de l'observateur au complet. Ici, je teste l'observateur qui permet d'estimer la position et l'orientation 3D du drone à partir de tous ses capteurs. Le drone est encore piloté en manuel. Ici, la caméra wii n'est pas utilisée.

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Visualisation de l'estimation d'orientation. C'est le début des tests d'une partie de l'observateur en vol. Le drone est piloté en manuel. Ca permet de se confronter à la réalité, et aux nombreuses vibrations rencontrées en vol.

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Une des toutes premières vidéos. Je montre l'utilisation de la centrale inertielle. Seuls les gyros sont utilisés ici. Tous les calculs sont réalisés dans Matlab. C'est le tout début du développement soft.